LuosBlog

MySQL配置 先安装一个数据库，我使用的是 8.0.35 版本的，版本没什么大的要求。也可以安装一个可视的 UI 界面，例如 workbench，方便做一些操作 在数据库中添加表格，然后将某一个 user 的 localhost 设置为 %，就可以实现其他设备的登录了 unity端配置 在 Assets 文件目录下新建一个文件夹 Plugins 用来存放数据库需要的一些文件 （必须是这个名称，不能更改，不然 unity 不能识别出来） 可以不用下载 MySQL Connnector/NET，直接在 vs中安装 mysql 包 项目→管理 NuGet 程序包，直接在浏览中搜索 MySQL，安装第一个，之后它会自己把依赖装好 然后，最最重要的一步，在vs的解决方案资源管理器的项目的引用之下，找到 mysql.Data 这个项目，查看它所在的路径，在文件资源管理器中找到它，把它拖到第一步所建好的文件夹中，然后进入unity它会报错，查看错误信息，是需要一些文件，然后再在项目引用之下找到 Google.Protobuf , K4os.Compression.LZ4 , K4os.Com ...

requests 学习 静态网络与动态网络 动态xml页面: 如果网络界面是由js加载上去的，那么网络就是动态的 静态xml页面: 没有使用js加载 通用爬虫: 通常指搜索引擎的爬虫 面向互联网上所有的网站 聚焦爬虫: 针对特定网站的爬虫 针对几个网站，特定的网站 步骤 url list 响应内容 提取url 提取数据 入库 DNS服务器: 根据客户给定的域名，来返回对应的 ip 地址，客户通过 ip 地址请求页面，返回页面的 html+js+css+.jpg url形式: scheme://host[:port# ]/path/…/[?query-string ][#anchor ] scheme: 协议(http,https,ftp) host: 服务器的ip地址或者域名 port: 服务器的端口(如果是默认端口就是 80 / 443) path: 访问资源的路径 query-string: 参数，发送给http服务器的数据 anchor: 锚点(跳转到网页的指定冒点位置) url地址带上锚点与不带锚点是一样的 HTTP http 超文本传输协议 默认端口号: 80 ...

计算机操作系统 计算机只由硬件构成的叫做“裸机“，不能工作，必须有软件 多任务 把一个大任务分解为几个小任务，那在一个任务需要等待I/O时就可以交出CPU的使用权去运行其他的任务，可以极大的提高CPU的利用效率。 内核类型 可剥夺型内核 总是运行优先级别最高的任务，即使CPU正在运行某一个低优先级的任务，当高优先级的任务准备就绪时，就会剥夺低优先级的任务的CPU的使用权。 不可剥夺型内核 总是优先级别高的任务最先获得CPU的使用权，要求每个任务都能主动放弃CPU的使用权。 任务切换时间 多任务系统的任务之间的切换是需要时间的。操作系统的任务调度器就是做这项工作的。调度器在进行任务切换时需要一段时间，这段时间的长短也影响系统实时性，任务调度器进行任务切换所用的时间不能受到应用程序中其他因素（任务数目等）的影响。 终端延时 外部事件的发生会以中断申请信号的形式通知CPU，然后才运行中断服务程序来处理该事件，自CPU响应中断到CPU转向中断服务程序之间所用的时间叫做终端延时，也影响系统的实时性。 ucosii使用 用户应用程序的结构 123456789v ...

程序说明 图片转灰度图 这个操作可以在一开始读取照片时就完成，也可以自己根据每个像素点，把每个像素点的r,b,g三个参数调成一样的，也就能形成灰度图 12def imread(filename: str, flags: int = ...) 这里的flags能选择读入图片的形式：0是灰度图，1是彩色图 123456789101112for i in range(img.shape[0]): for j in range(img.shape[1]): point = [i,j] (b,g,r) = img[i,j] b = int(b) g = int(g) r = int(r) # gray = 255 gray = (b + g + r)/3 # 第一种灰度化方法 # gray = r*0.299 + g*0.587 + b*0.114 # 第二种灰度化方法 img[i,j] = np.array([gray,gray,gray],dtype = ...

编译器的结构介绍 1234graph LRA[高级语言]-->|编译|B[汇编语言]A-->|编译|C[机器语言]B-->|汇编|C 编译流程 123graph TDA(源程序)-->B[预处理器]-->|将存储在不同文件中的源程序聚合在一起，宏展开|C(处理后的源程序)-->D[编译器]-->E(汇编语言)-->F[汇编器]-->G(可重定位目标文件)-->H[链接器&加载器]-->|修改可重定位目标文件，将修改后的指令和数据放入内存中|I(可执行目标文件)J(库文件)-->H 编译器结构 12graph TDA(字符流)-->B[词法分析器]-->C(词法单元流)-->D[语法分析器]-->E(语法树)-->F[语义分析器]-->G(语法树)-->H[中间代码生成器&机器无关代码优化器]-->I(中间表示形式)-->J[目标代码生成器]-->K(目标机器语言)-->L[机器相关代码优化器]-->M(目标机器代码) 其中机器无 ...

GitHub - Luo25177/Design-Pattern 介绍 设计原则 依赖倒置原则 高层模块(稳定)不应该依赖于低层模块(变化)，二者都应该依赖于抽象(稳定)，稳定的东西不应该依赖于变化的东西 抽象(稳定)不应该依赖于实现细节(变化)，实现细节应该依赖于抽象(稳定)，稳定的东西不应该依赖于变化的东西 解决: 创建抽象类，之后的类依赖抽象类 依赖：例如A依赖B，在编译A的时候只有B存在才能编译成功 编译式依赖 开放封闭原则 对扩展开放，对更改关闭 类模块应该是可以扩展的，但是不可以修改 单一职责原则 一个类应该仅有一个引起它变化的原因，一个类不能放太多功能，也就是不能有太多的责任 变化的方向隐含着类的责任 Liskov替换原则 子类必须能够替换它们的基类(is-a) 继承表达类型抽象 接口隔离原则 不应该强迫客户程序依赖他们不用的方法 接口应该小而完备 真正有必要暴漏出去的方法才做成 public 优先使用对象组合而不是类继承 类继承通常为"白箱复用"，对象组合通常为"黑箱复用" 继承在某种程度上破坏了 ...

前言 这个笔记是跟着 jyy 老师学的，有兴趣的话可以看看原视频，讲的很不错 读手册，读手册，读手册 http://jyywiki.cn/pages/OS/2022/demos/ 绪论 操作系统是服务于程序的，程序就是状态机，计算机每执行一条指令计算机的内存和寄存器都会发生变化 操作系统=对象(文件，进程，管道)+API(操纵对象的API) 用简单的硬件实现对象和API，操作系统可以用c程序实现 广义的操作系统：基于下层的支撑为上层提供服务 程序 程序就是状态机，作为一个状态机是没有办法自己销毁自己的，只能以死循环或者以一个系统调用（告诉操作系统该销毁了）结束，程序的状态机模型 状态 = 堆 + 栈 初始状态 = main 的第一条语句 迁移 = 执行第一条语句 任何 C 程序都可以改写成非复合语句的 C 代码，所有程序都是运行在计算机上的，计算机就相当于是状态机，C程序的所有代码都会被推入栈中，之后在运行过程中依次调用，每执行一条指令计算机的状态也会发生改变，指令是从pc取出来的，确定性的指令，状态是一条直线 系统调用 syscall 这个指令就是把系统完全交给操作系统，任其 ...

ubuntu关于安装的指令 bus restart重置输入法 sudo apt search package 搜索包 sudo apt show package 获取包的相关信息，如说明、大小、版本等 sudo apt depends package 了解使用依赖 sudo apt rdepends package 查看该包被哪些包依赖 sudo apt-cache pkgnames 执行pkgnames子命令列出当前所有可用的软件包 sudo apt policy package 使用policy命令显示软件包的安装状态和版本信息。 sudo apt install package 安装包 sudo apt install package=version 安装指定版本的包 sudo apt install package --reinstall 重新安装包 sudo apt -f install 修复安装 -f = --fix-missing sudo apt remove package 删除包 sudo apt purge package 删除包，包括删除配置文件等 sudo a ...

安装 在 linux 终端命令行只需要一行指令安装 1sudo apt install zsh 设置为默认终端 在linux终端输入指令 1chsh -s $(which fish) 有时候不是很好用，需要在终端的 preference 中的 command 中设置进入终端的指令即 zsh 配置 oh my zsh 使用 zsh 可以安装一个 oh-my-zsh 用于 zsh 的一些配置和美化，下面两条指令都是安装 oh-my-zsh 的，任选一条安装即可，本质上都是运行 install.sh 文件来进行安装 12345# curlsh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"# wgetsh -c "$(wget https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh -O -)" zsh 主题 这个主题可以从网 ...

前言 作为一个历史上最出色的编辑器，拥有自定义按键功能，并且可以大大提高工作效率 在linux中的安装 在linux中只需要一行指令安装 1sudo apt install vim linux 上的配置文件 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150" etc/vim/vimrc" the call to :runtime you ca ...

fish安装 可以使用指令安装 fish 1sudo apt install fish 将fish设置为默认终端 只需要终端的一行指令 1chsh -s $(which fish) fish 个性化配置 fish的配置基本上是通过一条指令来的 fish --config 之后会打开一个网页，然后在其中可以自己选择好看的主题之类的

tmux安装 在 linux 命令行终端只需要一行指令就可以 1sudo apt install tmux tmux 使用指令 针对于同一个窗口不同的分割操作 竖直分割窗口 crtl-b " 水平分割窗口 crtl-b % 关闭窗口 crtl-b & 切换窗口 crtl-b 上下左右按键，或者 ; tmux 窗口指令，针对于对不同的窗口操作 & 关闭当前窗口 l 前后窗口间互相切换 . 修改当前窗口编号，相当于重新排序 f 在所有窗口中查找关键词 , 重命名当前窗口 w 列出所有窗口 % 水平分割窗口 " 竖直分割窗口 n 选择下一个窗口 p 选择上一个窗口 0~9 选择 0~9 对应的窗口 空格 更改竖直与水平的窗格 x根据提示关闭 关闭当前窗格 或者直接 crtl-D 关闭 z 当前窗口全屏显示 tmux的分割窗口实现实际上是多个终端，并且可以通过echo对终端的文件进行操作，然后会出现在对应终端上 /dev/pts/n 配置文件 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333 ...

前言 gdb 功能 动态改变程序的执行环境。 自定义启动运行需要调试的程序。 在指定位置使用条件表达式设置断点。 在程序暂停时观察代码内变量值的变化。 开始前准备 主要是生成调试信息，在编译的时候，添加 -g 选项来生成调试信息，以此来使用 gdb 的调试 gdb 外部指令 gdb 可执行文件名 启动 gdb 调试 gdb --help 查看指令帮助 man gdb 查看 gdb 手册 gdb -x xxx 在 gdb 启动时运行一些脚本 gdb --version 查看 gdb 版本 gdb 内部指令 开始运行 r/run 开始运行，会一直运行，直到断点 start 开始运行，在 main 处会停下来 starti 开始运行，在第一条指令处停下来 r/run param 开始运行，会一直运行，直到断点，后面的 param 就是可执行文件后面需要跟的参数 运行中指令 c/continue 继续运行，一直运行，直到下一个断点 c/continue n 继续运行，一直运行，会忽略 n 个断点 s/step 单步，不进入函数内部 si/stepi 单步进入，进入函数内部，是在机 ...

前言 介绍 GCC（英文全拼：GNU Compiler Collection）是 GNU 工具链的主要组成部分，是一套以 GPL 和 LGPL 许可证发布的程序语言编译器自由软件，由 Richard Stallman 于 1985 年开始开发。 GCC 原名为 GNU C语言编译器，因为它原本只能处理 C 语言，但如今的 GCC ，不仅可以编译 C、C++ 和 Objective-C，还可以通过不同的前端模块支持各种语言，包括 Java、Fortran、Ada、Pascal、Go 和 D 语言等等。 GCC支持多种硬件开发平台，还能进行跨平台交叉编译。此外，GCC是按模块化设计的，可以加入新语言和新CPU架构的支持。 GCC、gcc、g++三者之间的关系 gcc（GUN C Compiler）是GCC中的c编译器，而g++（GUN C++ Compiler）是GCC中的c++编译器。 gcc和g++两者都可以编译c和cpp文件，但存在差异。gcc在编译cpp时语法按照c来编译但默认不能链接到c++的库（gcc默认链接c库，g++默认链接c++库）。g++编译.c和.cpp文件都统一按c ...

前言 对于一般的非线性/非高斯系统,解析求解的途径是行不通的。在数值近似方法中，蒙特卡罗仿真是一种最为通用、有效的手段，粒子滤波就是建立在蒙特卡罗仿真基础之上的，它通过利用一组带权值的系统状态采样来近似状态的统计分布。由于蒙特卡罗仿真方法具有广泛的适用性，由此得到的粒子滤波算法也能适用于一般的非线性/非高斯系统。但是，这种滤波方法也面临几个重要问题，如有效采样(粒子)如何产生、粒子如何传递以及系统状态的序贯估计如何得到等。 简单的理解，粒子滤波就是使用了大量的随机样本，采用 蒙特卡洛(MonteCarlo，MC)仿真技术完成 贝叶斯递推滤波 (Recursive Bayesian Filter) 过程。 一阶矩 mean 一阶矩是随机变量的期望值 μ=E[X]=∑p(xi)xi\mu=E[X]=\sum p(x_i)x_i μ=E[X]=∑p(xi​)xi​ 二阶矩 variance 二阶矩是随机变量偏离其期望值的平方的期望值，表示随机变量的离散程度 σ2=E[(X−μ)2]=∑p(xi)(xi−μ)2\sigma^2=E[(X-\mu)^2]=\sum p(x_i)(x_i-\m ...

数字滤波器 数字滤波器按照最佳逼近特性可以分为巴特沃斯Butterworth，切比雪夫Chebyshev，贝塞尔Bessel，椭圆Elliptic滤波器。按照频带又可以分为低通，高通，带通，带阻滤波器，其中高通，带通和带阻滤波器都可以由低通滤波器由频率变换得到。 低通滤波器 当输入信号频率小于某一截止频率时，低通滤波器能够通过信号，使其保留低频分量，而将高于截止频率的部分信号阻止或者减弱 传递函数为 G(s)=G0wcn(s+wc)nG(s)=\frac{G_0w_c^n}{(s+w_c)^n} G(s)=(s+wc​)nG0​wcn​​ 这就是 n 阶低通滤波的传递函数，其中 wcw_cwc​ 就是截至频率， G0G_0G0​ 是通带增益或零频增益 高通滤波器 当输入信号频率大于某一截止频率时，高通滤波器能够通过信号，使其保留高频分量，而将低于截止频率的部分信号阻止或者减弱 传递函数为 G(s)=G0wcnsn(s+wc)nG(s)=\frac{G_0w_c^ns^n}{(s+w_c)^n} G(s)=(s+wc​)nG0​wcn​sn​ 这就是 n 阶高通滤波的传递函数，其中 wc ...

一些定义 对于一个函数 F:Rn→RmF:R^n→R^mF:Rn→Rm 是一个将欧式 n 维空间的函数，该函数由 m 个实函数构成， y1(x1,…,xn),…,ym(x1,…,xn)y_1(x_1,…,x_n),…,y_m(x_1,…,x_n)y1​(x1​,…,xn​),…,ym​(x1​,…,xn​) Jacobian 矩阵 函数 F 的偏导数组成一个 m 行 n 列的矩阵，就是 Jacobian 矩阵 JF(x1,...,xn)=[∂y1∂x1...∂y1∂xn.........∂ym∂x1...∂ym∂xn]J_F(x_1,...,x_n)=\begin{bmatrix}\frac{\partial y_1}{\partial x_1}&...&\frac{\partial y_1}{\partial x_n}\\...&...&...\\\frac{\partial y_m}{\partial x_1}&...&\frac{\partial y_m}{\partial x_n}\end{bmatrix} JF​(x1​,... ...

前言 在时移系统中通过对带有噪声的观测来估计隐状态的处理方法，滤波专门是指利用前面 k 个观测 y1,y2,…,yky_1,y_2,…,y_ky1​,y2​,…,yk​ 来估计第 k 个隐状态 xkx_kxk​ 的方法，记作 xk∣y1:kx_k|y_{1:k}xk​∣y1:k​ 如果利用前 d 个观测 (d<k) 来估计第 k 个状态，称为预报 如果利用前 d 个观测 (d>k) 来估计第 k 个状态。则称为平滑或内插 所以实际的滤波是 d=kd=kd=k 的情形，本质上就是观测 yky_kyk​ 已知并且带有噪声，用它来估计未知隐状态 xkx_kxk​ 马尔可夫过程 贝叶斯滤波 状态空间模型 对于一个可观测的系统，可以得到 xk=Axk−1+Buk+Gwkyk=Cxk+vkx_k=Ax_{k-1}+Bu_k+Gw_k\\y_k=Cx_k+v_k xk​=Axk−1​+Buk​+Gwk​yk​=Cxk​+vk​ 其中 wk,vkw_k,v_kwk​,vk​ 分别是过程噪声和观测噪声，并且上式为状态空间方程的状态方程，下式为测量方程 模型假设 由于跟踪设备获得的量测信 ...