ros2学习记录
前言
ros2 跟 ros1 相差并不是非常大，但是毕竟是一个新的机器人操作系统，相比 ros1 来说强大的很多，总结就是
节点干掉了 Master
通信换为了 DDS
核心概念没变化
编程难度上升
github仓库
这是我自己的学习之后写的代码 github
注意
需要注意在 package.xml 和 CMakeLists.txt 中声明所需要的依赖
安装
设置编码
1234sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8
添加源
123sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/r ...
网站引导页和分站
前言
一开始是看到了这个博客 花猪のBLOG，大受震撼，但是这个博客所用的方法需要在 ubuntu 系统上建立一个服务器，还是挺复杂的，然后就看到了这篇文章 Hexo自定义页面做首页，然后将两篇文章的内容作为参考，做出了我的效果，因此记录下来
新建仓库
假设你已经做好了一个网站，并且是基于 github 的，那么在 github 上新建一个仓库，名为 Blog 可以是其它名字，然后把你自己创建网站所用的 github 仓库清空，也就是 xxx.github.io ，这个后续会用来作为你的引导页的仓库
修改站点配置文件
然后在你已经做好的网站本地的站点配置文件中按照如下修改
12url: https://xxx.github.ioroot: /Blog/
然后找到其中的 deploy 做出以下修改
1234deploy: type: git repository: https://github.com/xxx/Blog.git branch: main # 这里看你的仓库里有哪个分支了，尽量保证你的仓库内有一个分支
对于你的主题内调用的本地的 css 和 js 文件，需要在前面加一 ...
ctags使用
安装
在linux系统中安装只需要一行指令
1sudo apt install ctags
指令
终端中指令
创建索引文件
ctags 其它的指令使用的前提都是为操作的文件建立索引文件的基础上进行的，所以在使用 ctags 对文件进行检索之前，先执行命令如下指令来创建索引文件
1ctags -R .
可以在该指令之后添加参数，参数具体说明看下述 ctags参数，例如
1ctags -R --c++-kinds=+p --fields=+iaS --extra=+q /usr/include
生成的tags文件所描述的符号信息都只针对当前项目源代码树中的文件，而不包含任何外部文件的符号信息，例如标准头文件（例如 <stdio.h><stdlib.h> ）等，因此 vim 无法在外部头文件中找到符号
利用 ctags 查找变量或者函数名
1vi –t variable_name/function_name
ctags参数
--list-maps ctags可以根据文件的扩展名以及文件名的形式确定该文件是何种语言。用–list-maps查看默认情况下支持那些语言，每 ...
opencv-cpp
对像素点进行处理，保证rgb数值不超过范围
12345678int stemp(int a){ if (a > 255) a = 255; if (a < 0) a = 0; return a;}
读入图像和想要实现的操作，实现相应的操作，例如灰度图，HSV图，LAC图等
12345678910111213141516171819202122232425262728293031void operate(cv::Mat image, const std::string operate, int light = 0, float contrast = 1){ cv::Mat dst; if (operate == "LAC") { int i, j; multiply(image, cv::Scalar(contrast, contrast, contrast), dst); dst = dst + c ...
C语言基础
编译器
文本编辑器
用于对 C 语言代码进行编写，一般来说使用的是 vscode 或者是 vs ， devc++ 之类的，还有在终端上可以直接使用的 vim 之类的编辑器。编辑器的类型无关紧要，主要是用于编写 C 语言代码
编译器
各种编程语言写完之后都不可能直接运行，而是需要编译器来把代码编译成电脑能识别的语言——机器语言，是二进制语言，只有 0 和 1 组成。所以编译的过程相当于是翻译，把 C 代码给翻译成机器代码了。
最常用的就是 GNU 的 C/C++编译器，mingw 中实际上就是 GNU 的编译器
在 GNU 中的编译指令为
12gcc a.c -o b.exe // windows为.exe后缀gcc a.c -o b.out // linux为.out后缀
C语言程序结构
C程序主要包括下列指令
预处理指令
就是文件上部以 # 开头的指令，例如
1#include <stdio.h>
预处理指令会在预编译的时候就把对应文件中的代码复制过来，预编译指令为
1gcc -E a.c -o b.i
之后打开 b.i 文件将会看到文件中不仅有 a.c 中的内容，也有 ...
ButterFly解决公式显示问题
公式渲染
首先需要换一个渲染器，要先把安装的渲染器卸载，然后安装 hexo-renderer-markdown-it-katex ，在根目录打开终端输入指令
12npm un hexo-renderer-marked --savenpm i hexo-renderer-markdown-it-katex --save
然后在站点配置文件添加下列内容
1234567891011markdown: render: html: true xhtmlOut: false breaks: true linkify: true typographer: true plugins: anchors: level: 1 collisionSuffix: ''
如果在之前配置过 MathJax 的话，在主题配置文件中找到，并修改为如下
12345678910# MathJaxmathjax: enable: false per_page: false# KaTeXkatex: enable: true per_page: fal ...
Hexo加载动画
前言
hexo 默认是没有加载动画的，偶然在做博客时看到了这个教程，在此基础上做了一些小改动，效果很不错，所以记录下来
原文链接： Hexo站点加载动画修改
加载动画设置
创建js文件
在 themes\butterfly\layout\includes\loading 文件夹下创建一个名为 loading.ejs 的文件，并且写入
1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950<% if (theme.preloader.enable) { %><div id='loader'> <% if(theme.preloader.layout == 'gear' ) {%> <div class="outer_box"> <div class='loader_overlay'>&l ...
Hexo动态效果
雪花动态效果
在做 ButterFly 美化过程中，看到了这个博客，漫天飘落的雪花效果很不错，所以记录一下
原文： Hexo添加雪花动态效果背景
添加雪花动态效果
首先在 \themes\butterfly\source\js 目录下新建一个文件 snowflake.js ，然后将下列内容写入文件
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106if((navigator.userAgent.match(/(phone|pad|pod|iPhone|iPod|ios|iPad|Android|Mobile|BlackBerry|IEMobile|MQQBrowser|JUC|Fennec|wOSBrowser|Brows ...
Hexo标题旋转风车
前言
这个特效是看到了别人的博客之后学到的，很不错，可以看看原文 Hexo小标题旋转风车设置
为了以后自己换电脑的话方便找，所以做一些记录
设置旋转风车
打开主题配置文件，查找 beautify 并且修改为如下代码
123beautify: enable: true title-prefix-icon: '\f863'
并且在 inject 的 head 处引入文件
123inject: head: - "<style>#article-container.post-content h1:before, h2:before, h3:before, h4:before, h5:before, h6:before { -webkit-animation: avatar_turn_around 1s linear infinite; -moz-animation: avatar_turn_around 1s linear infinite; -o-animation: avatar_turn_around 1s linear i ...
Hexo博客添加自定义css和js文件
创建文件
进入到主题目录资源文件夹下，也就是 themes\butterfly\source 文件夹下，然后就会看到三个文件夹 css ， img ， js ， css 和 js 文件就可以建在这里
当然这样的话会导致主题更新的时候会把你的文件更新掉，所以可以在根目录下创建 css 和 js 文件夹，并且把对应的文件放在这里面
在引用文件时要注意，一般来说是在主题配置文件里的 inject 引入。 css 一般在 head 引入，而 js 文件一般在 bottom 中引入，当然某些特殊情况除外
使用文件
123456789101112inject: head: # 自定义css - <link rel="stylesheet" href="/css/style.css?1"> # 静态文件后面加个 ?任意内容 可以在每次更新之后用户自动重新请求. # 例如添加 ?1 ,在修改此文件后改成 ?2 ,用户访问你的网站时,不会使用本地的缓存,而是请求新的内容。没修改的话就不用动。 bottom: # 自定 ...
