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stm32f4内部的flashstm32芯片内部有一个flash存储器，主要用于存储编译之后烧录进来的代码，由于flash存储器的内容在掉电之后不会丢失，芯片重新上电复位之后内核可以从内部flash中加载代码并运行。 除了使用外部的工具（如下载器）读写内部FLASH外，STM32F4芯片在运行的时候，也能对自身的内部FLASH进行读写，因此，若内部FLASH存储了应用程序后还有剩余空间，我们可以把它像外部SPI-FLASH那样利用起来，存储一些程序运行时产生的需要掉电保存的数据。 由于访问内部FLASH比外部SPI-FLASH的速度快的多，所以在紧急状态下常常会使用内部FLASH存储关键记录；为了防止应用程序被抄袭，有的应用会禁止读写内部FLASH中的内容，或者在第一次运行时计算机机密信息并记录到某些区域，然后删除自身的部分加密代码，这些都涉及到内部FLASH的操作。 芯片内部存储的分区 主存储器 介绍芯片时提到的flash的内存的大小都是指主存储器的大小，用于存放代码和数据常量（例如const类型的数据）。 主存储器分为256页，每页大小2KB，一共512KB。这个分页就是FLASH ...

四舵轮底盘控制四舵轮底盘就是由四个舵轮来控制底盘运动的，一般在进行速度分析时，会将底盘的整体运动映射到四个轮子的单独运动上去 一般来说是将直角坐标的速度和角速度分别映射到轮子上，进行累加得到最终的结果 直角坐标速度分析直角坐标的速度分析相对来说比较简单，直接就是坐标平移，所以就是 v_{ixx}=V_x\\v_{ixy}=0\\v_{iyx}=0\\v_{iyy}=V_y\\其中 $v_{iyx}$ 就是机体的 $x$ 方向速度向轮子 $y$ 方向速度的映射 角速度分析角速度分析实际上就是把机体转动的角速度通过轮子的运动来实现，也就是 v_{iw}=L_iw再将其分解到直角坐标系中 v_{ixw}=wL_i\cos(\varphi-90)\\v_{iyw}=wL_i\sin(\varphi-90)其中 $v_{ixw}$ 就是机体角速度向轮子 $x$ 方向速度的映射 最终速度最终两部分速度相加就是该轮子的速度 v_{ix}=v_{ixx}+v_{ixy}+v_{ixw}\\v_{iy}=v_{iyx}+v_{iyy}+v_{iyw}舵角得到最终的直角坐标速度之后，还需要得到舵 ...

激光测距仪原理：距离大致是光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测物体之间的距离测量方法：实际是测量光传播的时间，用于远距离测量 DT35 参数 数据 测量范围 50~12000mm 分辨率 0.1mm 光源 红外线光源 激光等级 1 接口 IO-Link 功能 过程数据，参数设置，诊断 模拟输出端分辨率 12 bit 开关量输出 1x/2x反向脉冲：PNP/NPN(100mA) 温宽 -30～55 电压 12V～30V 多功能输入 1x4 滞后 0～11950mm 响应时间 2.5/6.5/12.5/24.5/96.5 ms 开关频率 333/100/50/25/6 Hz 输出时间 1/2/4/8/32 ms 纹波 ≤5 Vpp 功耗 ≤1.7 W 初始化时间 ≤500 ms 预热时间 ≤20分钟 重量 55g DT50 参数 数据 测量范围 15～10000mm 工作电压 0～10V 工作温度 -30～65 分辨率 1mm 响应时间 20/30 ms ...

安装配置软件源打开软件与更新，配置 ubuntu 的软件和更新，并且允许安装未经认证的软件 官方默认安装源 1sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 清华的安装源 1sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 中科大安装源 1sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ro ...

前言ros2 跟 ros1 相差并不是非常大，但是毕竟是一个新的机器人操作系统，相比 ros1 来说强大的很多，总结就是 节点干掉了 Master 通信换为了 DDS 核心概念没变化 编程难度上升 github仓库这是我自己的学习之后写的代码 github 注意需要注意在 package.xml 和 CMakeLists.txt 中声明所需要的依赖 安装设置编码1234sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8 添加源123sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key ...

前言一开始是看到了这个博客 花猪のBLOG，大受震撼，但是这个博客所用的方法需要在 ubuntu 系统上建立一个服务器，还是挺复杂的，然后就看到了这篇文章 Hexo自定义页面做首页，然后将两篇文章的内容作为参考，做出了我的效果，因此记录下来 新建仓库假设你已经做好了一个网站，并且是基于 github 的，那么在 github 上新建一个仓库，名为 Blog 可以是其它名字，然后把你自己创建网站所用的 github 仓库清空，也就是 xxx.github.io ，这个后续会用来作为你的引导页的仓库 修改站点配置文件然后在你已经做好的网站本地的站点配置文件中按照如下修改 12url: https://xxx.github.ioroot: /Blog/ 然后找到其中的 deploy 做出以下修改 1234deploy: type: git repository: https://github.com/xxx/Blog.git branch: main # 这里看你的仓库里有哪个分支了，尽量保证你的仓库内有一个分支 对于你的主题内调用的本地的 css 和 js 文件，需要在前面加一个根目 ...

安装在linux系统中安装只需要一行指令 1sudo apt install ctags 指令终端中指令创建索引文件 ctags 其它的指令使用的前提都是为操作的文件建立索引文件的基础上进行的，所以在使用 ctags 对文件进行检索之前，先执行命令如下指令来创建索引文件 1ctags -R . 可以在该指令之后添加参数，参数具体说明看下述 ctags参数，例如 1ctags -R --c++-kinds=+p --fields=+iaS --extra=+q /usr/include 生成的tags文件所描述的符号信息都只针对当前项目源代码树中的文件，而不包含任何外部文件的符号信息，例如标准头文件（例如 <stdio.h><stdlib.h> ）等，因此 vim 无法在外部头文件中找到符号 利用 ctags 查找变量或者函数名 1vi –t variable_name/function_name ctags参数 --list-maps ctags可以根据文件的扩展名以及文件名的形式确定该文件是何种语言。用—list-maps查看默认情况下支持那些语言，每一种支 ...

前言安装opencv 有比较多的依赖，有些必须的，也有一些可选的 1234567sudo apt install build-essential cmake libtbb2 libttb-dev libgtk-3-devsudo apt install python3 python3-dev pkg-configsudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-devsudo apt install zlib1g zlibe1g-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt install libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev libdc1394-22-dev sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev sudo apt install gfortran openexr libopenexr-dev 另 ...

编译器文本编辑器用于对 C 语言代码进行编写，一般来说使用的是 vscode 或者是 vs ， devc++ 之类的，还有在终端上可以直接使用的 vim 之类的编辑器。编辑器的类型无关紧要，主要是用于编写 C 语言代码 编译器各种编程语言写完之后都不可能直接运行，而是需要编译器来把代码编译成电脑能识别的语言——机器语言，是二进制语言，只有 0 和 1 组成。所以编译的过程相当于是翻译，把 C 代码给翻译成机器代码了。 最常用的就是 GNU 的 C/C++编译器，mingw 中实际上就是 GNU 的编译器 在 GNU 中的编译指令为 12gcc a.c -o b.exe // windows为.exe后缀gcc a.c -o b.out // linux为.out后缀 C语言程序结构C程序主要包括下列指令 预处理指令就是文件上部以 # 开头的指令，例如 1#include <stdio.h> 预处理指令会在预编译的时候就把对应文件中的代码复制过来，预编译指令为 1gcc -E a.c -o b.i 之后打开 b.i 文件将会看到文件中不仅有 a.c 中的内容，也有 stdio ...

公式渲染首先需要换一个渲染器，要先把安装的渲染器卸载，然后安装 hexo-renderer-markdown-it-katex ，在根目录打开终端输入指令 12npm un hexo-renderer-marked --savenpm i hexo-renderer-markdown-it-katex --save 然后在站点配置文件添加下列内容 1234567891011markdown: render: html: true xhtmlOut: false breaks: true linkify: true typographer: true plugins: anchors: level: 1 collisionSuffix: '' 如果在之前配置过 MathJax 的话，在主题配置文件中找到，并修改为如下 12345678910# MathJaxmathjax: enable: false per_page: false# KaTeXkatex: enable: true per_page: fals ...

前言hexo 默认是没有加载动画的，偶然在做博客时看到了这个教程，在此基础上做了一些小改动，效果很不错，所以记录下来 原文链接： Hexo站点加载动画修改 加载动画设置创建js文件在 themes\butterfly\layout\includes\loading 文件夹下创建一个名为 loading.ejs 的文件，并且写入 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950<% if (theme.preloader.enable) { %><div id='loader'> <% if(theme.preloader.layout == 'gear' ) {%> <div class="outer_box"> <div class='loader_overlay'></ ...

雪花动态效果在做 ButterFly 美化过程中，看到了这个博客，漫天飘落的雪花效果很不错，所以记录一下 原文： Hexo添加雪花动态效果背景 添加雪花动态效果首先在 \themes\butterfly\source\js 目录下新建一个文件 snowflake.js ，然后将下列内容写入文件 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106if((navigator.userAgent.match(/(phone|pad|pod|iPhone|iPod|ios|iPad|Android|Mobile|BlackBerry|IEMobile|MQQBrowser|JUC|Fennec|wOSBrowser|Browser ...

前言这个特效是看到了别人的博客之后学到的，很不错，可以看看原文 Hexo小标题旋转风车设置 为了以后自己换电脑的话方便找，所以做一些记录 设置旋转风车打开主题配置文件，查找 beautify 并且修改为如下代码 123beautify: enable: true title-prefix-icon: '\f863' 并且在 inject 的 head 处引入文件 123inject: head: - "<style>#article-container.post-content h1:before, h2:before, h3:before, h4:before, h5:before, h6:before { -webkit-animation: avatar_turn_around 1s linear infinite; -moz-animation: avatar_turn_around 1s linear infinite; -o-animation: avatar_turn_around 1s linear inf ...

创建文件进入到主题目录资源文件夹下，也就是 themes\butterfly\source 文件夹下，然后就会看到三个文件夹 css ， img ， js ， css 和 js 文件就可以建在这里 当然这样的话会导致主题更新的时候会把你的文件更新掉，所以可以在根目录下创建 css 和 js 文件夹，并且把对应的文件放在这里面 在引用文件时要注意，一般来说是在主题配置文件里的 inject 引入。 css 一般在 head 引入，而 js 文件一般在 bottom 中引入，当然某些特殊情况除外 使用文件123456789101112inject: head: # 自定义css - <link rel="stylesheet" href="/css/style.css?1"> # 静态文件后面加个 ?任意内容 可以在每次更新之后用户自动重新请求. # 例如添加 ?1 ,在修改此文件后改成 ?2 ,用户访问你的网站时,不会使用本地的缓存,而是请求新的内容。没修改的话就不用动。 bottom: # 自定义j ...

前言之前样式的导航栏实际上倒也还好，只是在查找 ButterFly 美化时恰巧看到了这个，所以就做一下并且记录下来，原文请参考 butterfly博客导航栏居中 搜索按钮修改按照如下代码修改文件 themes\butterfly\layout\includes\header\nav.pug 1234567891011121314151617181920nav#nav span#blog-info a(href=url_for('/') title=config.title) if theme.nav.logo img.site-icon(src=url_for(theme.nav.logo)) if theme.nav.display_title span.site-name=config.title #menus !=partial('includes/header/menu_item', {}, {cache: true}) ...

我这里只总结了自己用到的，可以看原教程：hexo主题butterfly配置 主题安装在项目的根目录 Blog 右键打开终端，输入如下指令安装 1git clone -b master https://github.com/jerryc127/hexo-theme-butterfly.git themes/butterfly 安装 pug 和 stylus 渲染器 1npm install hexo-renderer-pug hexo-renderer-stylus --save 修改占点配置文件，开启主题 1theme: butterfly 为了減少升级主题带来的不便，可以把主题文件夹中的 _config.yml 重命名为 _config.butterfly.yml，复制到根目录下与站点配置文件同级。 Hexo 会自动合并主题中的 _config.yml 和 _config.butterfly.yml ，如果存在同名配置，会使用 _config.butterfly.yml 的配置，其优先度较高。所以像和博客网址相关联的固定资料可以设置在 _config.yml 中，比如博客的标题、作者 ...

主题安装当前用得最多的是next主题，下载地址：theme-next/hexo-theme-next 可以直接在博客根目录中打开终端，输入代码将主题下载到目录 Blog/themes 中 1git clone https://github.com/theme-next/hexo-theme-next themes/next 主题配置打开根目录下的 _config.yml 文件（站点配置文件），查找并且修改 123456789101112title: LuosBlogsubtitle: ''description: 或许从未开始，或许已经结束，但是我该走了keywords:author: 落language: zh-CNtimezone: Asia/Shanghai# Extensions## Plugins: https://hexo.io/plugins/## Themes: https://hexo.io/themes/theme: next 将主题修改为 next ，主题的语言需要查看 themes/next/language 文件夹中的简体中文是 zh-CN ...

绑定githubSSH与githubSSH（安全外壳协议，Secure Shell 的缩写）是建立在应用层基础上的安全协议。SSH 是目前较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议，利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。简单来说，SSH就是保障你的账户安全，将你的数据加密压缩，不仅防止其他人截获你的数据，还能加快传输速度。 一般来说，安装 git bash 之后实际上是自带 SSH 的，所以可以检验一下，在终端输入指令 ssh 会显示出 usage 的内容，那就是装好了，有问题的话，可以自行百度一下。 没问题了就可以输入指令 ssh-keygen -t rsa ，使用 RSA 算法生成密钥，然后，如下 其中 红色圈里面是输入保存的地址，蓝色圈里输入的是 passphrase，可以不输入，直接回车就行。最终去你保存的地址找到它 接下来我们要做的事情就是把公钥 id.pub 的内容添加到 GitHub。复制公钥 id.pub 文件里的内容，你可以通过目录找到 id.pub 文件的位置，打开复制里面的内容。（文件名是与上述操作中文件名称有关，我的设置的路 ...