不变性原理
例子
对于一个简单的倒立摆
可以知道系统状态方程是
$$ L\ddot{\phi}+gsin\phi=0 $$设
$$ x_1=\phi\\\\ x_2=\dot{\phi} $$得到
$$ \dot{x}_1=x_2\\\\ \dot{x}_2=-\frac{g}{L}sinx_1 $$寻找李雅普诺夫函数，可以使用能量方程
$$ E=K动能+P势能\\\\ =\frac{1}{2}mv^2+mgh=\frac{1}{2}m(L\dot{\phi})^2+mgL(1-cos\phi) $$所以得到李雅普诺夫函数
$$ V(x)=\frac{1}{2}m(Lx_2)^2+mgL(1-cosx_1) $$开始分析，看得出来
$$ V(0)=0 $$并且，对于任意 $x_1,x_2$，可以得到
$$ V(x)>0 $$是满足正定条件的
求导得到
$$ \dot{V}=\triangledown V f(x)=\begin{bmatrix}\frac{\partial V}{\partial x_1}&\frac{\partial V}{\partial x_2}\end{bmatrix}\begin{bmatrix}f_1\\f_2\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}mgLsinx_1&mL^2x_2\end{bmatrix}\begin{bmatrix}x_2\\-\frac{g}{L}sinx_1\end{bmatrix}=0 $$所以满足半负定
$$ \dot{V}=0\leq 0 $$所以这个系统稳定，并且 $\dot{V}=0$ 表明这个系统能量不变
当引入阻力之后，可以得到
$$ mL\ddot{\phi}=-mgsin\dot{\phi}-kL\dot{\phi}\\\\ V(x)=\frac{1}{2}m(Lx_2)^2+mgL(1-cosx_1)\\\\ \dot{V}(x)=-kL^2x_2^2 $$在这里出现一个很离谱的情况，也就是 $\dot{V}(x)$ 在 $\begin{bmatrix}x_1&0\end{bmatrix}$ 处总是为 0 的，这导致该函数并不是一个负定的，而是一个半负定系统。
这个系统是一个稳定系统，不是一个渐进稳定系统
动机
在上述的例子中
$$ mL\ddot{\phi}=-mgsin\dot{\phi}-kL\dot{\phi}\\\\ V(x)=\frac{1}{2}m(Lx_2)^2+mgL(1-cosx_1)\\\\ \dot{V}(x)=-kL^2x_2^2 $$所以可以得到
$$ V(0)=0~:~PD\\\\ V(x)>0\\\\ \dot{V}\leq 0~:~NSD $$系统是一个稳定系统，但不是一个渐进稳定系统，根据物理学，这个系统最终会停下来，但是数学上并没有证明，所以引入不变性原理，用来扩大李雅普诺夫的判定
不变性原理
- $V(x):PD$
- $\dot{V}(x):NSD$
- 当且仅当 $X=0$ 时， $\dot{V}=0$
所以就满足系统在平衡点渐进稳定
例子
对于上述的例子，已知 $V(x):PD,\dot{V}(x):NSD$
所以可以令 $\dot{V}=0$，此时 $x_2=0$。
当 $\dot{V}$ 恒为 0 时， $x_2$ 恒为 0，也就是 $\dot{x}_2$ 恒为 0
由于
$$ \dot{x}_2=-\frac{g}{L}sinx_1 $$所以 $x_1$ 恒为 0
也就证明了只有当 $X=0$ 时， $\dot{V}=0$，也就是系统是渐进稳定的