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github仓库 最优化控制 研究动机 在一定的约束条件下达到最优的系统表现，最优是综合分析的最优 代价函数与评判标准 对于单输入单输出系统控制，e(t)为误差， u(t)为输入 当 ∫0te2dt\int_0^te^2dt∫0t​e2dt 最小时，就可以保证系统的追踪性很好 当 ∫1tu2dt\int_1^tu^2dt∫1t​u2dt 最小时，可以保证系统的输入最小，能耗最低 控制过程的代价函数 J=∫1t(qe2+ru2)dtJ = \int_1^t(qe^2+ru^2)dt J=∫1t​(qe2+ru2)dt 目的就是设计一个u使J达到最小值 q和r就是我们可以调节的参数，如果 q>>rq>>rq>>r 那么就是设计过程更加注重误差，如果 r>>qr>>qr>>q的话，就是设计过程更加注重能耗最低 对于多输入多输出的系统控制中 dxdt=Ax+Bu\frac{dx}{dt} = Ax +Budtdx​=Ax+Bu x是系统的状态变量 Y=CxY=CxY=Cx Y就是系统的输出 代价 ...