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前言git 是一个十分强大的远程项目管理的系统，对于开发者来说十分重要，它的版本管理功能也十分强大，而且存储空间也有 1GB，还算挺大的。 本人曾在一次事故中磁盘损坏导致丢失了自己做的项目，熬夜半年多完成的心血，很心痛。。。 所以在这里告诫大家， 一定要做好备份 SSH与githubSSH（安全外壳协议，Secure Shell 的缩写）是建立在应用层基础上的安全协议。SSH 是目前较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议，利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。简单来说，SSH就是保障你的账户安全，将你的数据加密压缩，不仅防止其他人截获你的数据，还能加快传输速度。 一般来说，安装 git bash 之后实际上是自带 SSH 的，所以可以检验一下，在终端输入指令 ssh 会显示出 usage 的内容，那就是装好了，有问题的话，可以自行百度一下。 没问题了就可以输入指令 ssh-keygen -t rsa ，使用 RSA 算法生成密钥，然后，如下 其中 红色圈里面是输入保存的地址，蓝色圈里输入的是 passphrase，可以不输入，直接回车就行。最终去 ...

github开源仓库 注意方向问题！意方向问题！方向问题！向问题！问题！题！ 机体解算时所用到的角度力矩方向都是顺时针为正（从右侧看），但是在 VMC 和腿部五连杆解算中，几乎都是逆时针为正，但是有一点，关节电机的转矩为顺时针为正，所以读者一定要注意这一点 单侧系统状态方程求解首先双轮足式机器人可以将模型化简为一个倒立摆模型，如下 分块开始分析 轮子 水平方向上 m_w\ddot{x}=f-N_w竖直方向上 F_N=P_w+G转矩 I_w\frac{\ddot{x}}{r}=T_w-fr联立消去 $f$ 得到 \ddot{x}=\frac{T_wr-N_wr^2}{I_w+m_wr^2}~~~~{1}摆杆 水平方向上 m_l(\ddot{x}+\frac{\partial^2}{\partial t^2}L_w\sin\theta)=N_w-N_b~~~~{2}竖直方向上 m_l\frac{\partial^2}{\partial t^2}L_w\cos\theta=P_w-P_b-m_lg~~~~{3}转矩 I_l\ddot{\theta}=T_b-T_w+(P_bL ...

github仓库 最优化控制研究动机 在一定的约束条件下达到最优的系统表现，最优是综合分析的最优 代价函数与评判标准 对于单输入单输出系统控制，e(t)为误差， u(t)为输入 当 $\int_0^te^2dt$ 最小时，就可以保证系统的追踪性很好 当 $\int_1^tu^2dt$ 最小时，可以保证系统的输入最小，能耗最低 控制过程的代价函数 J = \int_1^t(qe^2+ru^2)dt 目的就是设计一个u使J达到最小值 q和r就是我们可以调节的参数，如果 $q>>r$ 那么就是设计过程更加注重误差，如果 $r>>q$的话，就是设计过程更加注重能耗最低 对于多输入多输出的系统控制中 $\frac{dx}{dt} = Ax +Bu$ x是系统的状态变量 $Y=Cx$ Y就是系统的输出 代价方程就是 J = \int_0^t(E^TQE + u^TRu)dt 一个栗子： $\begin{bmatrix} y_1 \\ y_2\\ \end{bmatrix} = \begin{bmatr ...